通讯模块|T8151B
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液压系统设计
液压回路的选择
确定液压执行元件以后，根据设备的共组特点和工作要求确定对主要性能起决定性影响的主要回路，机械手液压系统主要有针对伸缩运动，升降运动和回转运动的三个主要运动回路。
液压元件和液压回路综合
液压回路的综合就是把选择的液压回路放在一起，进行归并整理，增加必要的液压元件和辅助回路，确定完整的液压传动系统。同时注意：a.尽量简化系统机构，减少不必要的液压元件使用；b.保证整个液压系统运动动作的可靠，，没有元件与机构之间的相互干涉问题的存在；c.尽可能的去提高系统的工作效率，减少不必要的功耗的浪费；d.尽可能采用标准通用的液压元件。
驱动设计要求
1）满足工业机械手动作顺序要求。动作顺序的各个动作均由电控系统发讯号控制相应的电磁铁，按程序依次步进动作而实现。
2）机械手伸缩臂安装在升降大臂上，前端安装夹持器，按控制系统的指令，完成工件的自动换位工作。伸缩要平稳灵活，动作快捷，定位准确，工作协调；
3）控制系统设计要满足伸缩臂动作逻辑要求，液压缸及其控制元件的选择要满足伸缩臂动力要求和运动时间要求。
本次设计采用液压传动的控制方式，相比其他传动方式有以下几点优点：
1）液压传动能在运行中实行无极调速，调速方便且调速范围比较大；
2）在同等功率条件下，液压传动装置的体积小，重量轻，惯性小，结构紧凑，而且能传递较大的力或转矩
3）液压传动工作比较平稳，反应快，冲击小，能高速启动、制动和换向。液压传动装置的换向，回转运动每分可达500次
4）液压传动装置的控制、调节比较简单，操纵比较方便、省力，易于实现自动化，与电气控制配合使用，能实现复杂的顺序动作和远程控制
SIMATIC S7-400, BGR.TRAEGER ALU UR2-H, 6ES7400-2JA10-0?A
SIEMENS SIPLUS SM331 AI 8 X 0/4-20MA, 6AG1331-7TF01-4?AB
SIMATIC S7-300,DIGITALB?AUGRUPPE SM 323, 6ES7323-1BH01-0?
RELIANCE ROCKWELL MEMORY BOARD, 769.12.00, 7691200
IBAG MOTOR SPINDEL HF 45, HF 45.10 S 80
SIEMENS SIPLUS S7-300 SM321, 6AG1321-1BH02-2?AA0
SIMATIC S7-400, STROMVERSORGUNG PS 405, 6ES7405-0KA00-0?
SIMATIC S7-300 PROFILSCHIENE 160MM, 6ES7390-1AB60-0?AA0
ALLEN BRADLEY AC OUTPUT MODUL, 120V, 1771-0AD
ALLEN BRADLEY AC OUTPUT MODUL, 120V, 1771-0AD/B
SINUMERIK FM-NC/840D BEDIENHANDGERAE?T B-MPI, 6FX2007-1A
SIEMENS SITOR-THYRISTOR?SATZ, 6QG1435-3AK72
SIMATIC S7-400H, PATCH-KABEL LWL 2M SYNC.MODUL, 6ES7960
OERLIKON SOLAR DICK FILM HEIZUNG, 102205954
FRONTCOVER, FOR SIMATIC MP277 10" TOUCH, 6AV6643-0CD01
INFRANOR MAVILOR SERVOMOTOR, BS073A.00.0105D?2
SINAMICS G110 - CPM110 AC-DRIVE, 6SL3211-0AB13-7?UB1
SINAMICS S120 SINGLE MOTOR MODULE, 6SL3120-1TE28-5?AA3
SINAMICS DOUBLE MOTOR MODULE, 6SL3120-2TE15-0?AA0
BORAIDENT READER STATION STATION?R
ROLINE MINI-GENDER CHANGER DB25 ST-ST, 12.03.2005
DANFOSS FREQUENZUMRICHT?ER, 11.5 kVA, 175Z7010
DANFOSS FREQUENZUMRICHT?ER, 3.1 kVA, 175Z0814
DANFOSS FREQUENZUMRICHT?ER, 4,3 kVA, 175Z0049
ALLEN BRADLEY CONTROLNET 75R TRUNK TERMINATOR, 1786-XT
SIMATIC S7, RAM MEMORY CARD FUER S7-400, 6ES7952-1AM00
SIMATIC S7-400H, CPU417H ZENTRALBAUGRUPP?E, 6ES7417-4HL0
SIMATIC S7-400H, SYNCHRONISIERUN?GS-MODUL V4, 6ES7960-1A