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机器人配置的轴数直接关联其自由度。如果是针对一个简单的直来直去的场合，比如从一条皮带线取放到另一条，简单的4轴机器人就足以应对。

但是，如果应用场景在一个狭小的工作空间，且机器人手臂需要很多的扭曲和转动，6轴或7轴机器人将是的选择。

轴数一般取决于该应用场合。应当注意，在成本允许的前提下，选型多一点的轴数在灵活性方面不是问题。这样方便后续重复利用改造机器人到另一个应用制程，能适应更多的工作任务，而不是发现轴数不够。

机器人制造商倾向于使用各自略有不同的轴或关节命名。基本上，关节（J1）是接近机器人底座的那个。接下来的关节称为J2，J3，J4和依此类推，直到到达手腕末端。而其他的Yaskawa/Motoman公司则使用字母命名他们机器人的轴。

当评估目标应用场合的时候，应该了解机器人需要到达的距离。选择一个机器人不是仅仅凭它的有效载荷-也需要综合考量它到达的确切距离。每个公司都会给出相应机器人的作动范围图，由此可以判断，该机器人是否适合于特定的应用。机器人的水平运动范围，注意机器人在近身及后方的一片非工作区域。

机器人的垂直高度的量测是从机器人能到达的点（常在机器人底座以下）到手腕可以达到的的高度的距离(Y)。水平作动距离是从机器人底座中心到手腕可以水平达到的远点的中心的距离(X)。

PARKER SERVO HI-DRIVE CONTROLLER, HID5DSR

PARKER SERVO HI-DRIVE CONTROLLER, HID2DSR

PARKER SERVO HI-DRIVE CONTROLLER, HID16DSR

TELEMECANIQUE ZEITVERZ?GERUNG?SBLOCK, LA3DR2

PARKER SERVO HI-DRIVE CONTROLLER, HID25DSR

TELEMECANIQUE ZEITMODUL, LA4DT0U

HITACHI MEMORY MODULE, ROM2-48H

HITACHI ANALOG OUTPUT MODULE 4 CHANNEL, YAGC08H

DANFOSS PROFIBUS MCA101, 130B1100

DANFOSS COMPACT STARTER, 175G5210

TELEMECANIQUE ZEITBLOCK, LA2DT2

SIMOREG DC MASTER STROMRICHTERGER?AET D485/90, 6RA7028-6

SCHNEIDER ELECTRIC ZEITBLOCK, LADS2

DANFOSS SINUS FILTER, 130B2441

SCHNEIDER ELECTRIC PROFIBUS MODULE, VW3A3607

DANFOSS FREQUENZUMRICHT?ER, 134U7714

TELEMECANIQUE RELAISKLEMME, LAD7B106