竹鼠呈体鼹型,外形粗壮似鼢鼠。呈圆筒形。头部钝圆,吻较大,眼小,耳隐于毛被内。尾上均匀地被有长而细软稀毛,透视可见皮肤。前足较细小,爪亦短,但强壮适于挖掘。第2与第3指爪几近相等。
竹鼠成体长约30~40厘米,个别种类,如大竹鼠的体长可达45厘米,体重2~4公斤;趾强爪尖;全身披长毛,但尾无毛或短而稀,较鼢鼠长;体色随年龄而不同,从深色到浅色,幼体的毛色比成体的毛色深。周身均为深灰黑色。成体身体背部毛色为棕灰色并长有百尖针毛,吻部及两侧的毛色略淡,身体的腹部毛被较为稀疏,色白而暗其间也杂有闪亮的细毛,透过毛被可看到粉红色的皮肤,个别个体的足背与尾部的毛色均为灰棕褐色。
竹鼠头骨粗壮坚实,颧弓外扩,骨脊高起,肌肉发达;上门齿特别粗大,共有16颗牙齿。其中中华竹鼠体型粗壮,呈圆筒形。四肢短小,但粗壮而具爪,是运动器官和挖洞取食的工具。尾部短小,门齿粗大臼齿短小,具有啮齿目动物的特征。
大竹鼠分布区狭窄,数量不多,稀有种。主要在中国的云南西双版纳地区和马来半岛、苏门达腊等地区。体大肥胖,是个体的竹鼠。成体长40厘米左右,体重2~4千克。毛被稀疏而粗糙,面颊为淡锈棕色或棕红色,故有“红颊竹鼠”之称。体背跟体侧呈淡灰褐色。晨昏外出活动;以竹根、竹笋为食,也食其他植物。2~4月和8~10月繁殖交配,孕期45~50天;每胎2~6只。