1FL6042-1AF61-0AA1，2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸

1FL6042-1AF61-0AB1，2500线增量编码器，带键槽，带抱闸

1FL6042-1AF61-0AG1，2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸

1FL6042-1AF61-0AH1，2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸

1FL6042-1AF61-0LA1，20位值编码器，带键槽，不带抱闸

1FL6042-1AF61-0LB1，20位值编码器，带键槽，带抱闸

1FL6042-1AF61-0LG1，20位值编码器，不带键槽，不带抱闸

1FL6042-1AF61-0LH1，20位值编码器，不带键槽，带抱闸

1FL6044-1AF61-0AA1，2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸

1FL6044-1AF61-0AB1，2500线增量编码器，带键槽，带抱闸

1FL6044-1AF61-0AG1，2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸

1FL6044-1AF61-0AH1，2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸

1FL6044-1AF61-0LA1，20位值编码器，带键槽，不带抱闸

1FL6044-1AF61-0LB1，20位值编码器，带键槽，带抱闸

1FL6044-1AF61-0LG1，20位值编码器，不带键槽，不带抱闸

1FL6044-1AF61-0LH1，20位值编码器，不带键槽，带抱闸

功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)

---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0

p1675 0.5 至 Hz- 电流陷波滤波器 4 分子的固有频率。p1676 0.0 至 10 0.01 - 电流陷波滤波器 4 分子的阻尼。优化9.3 一键自动优化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6284 操作说明, 09/2015, A5E36037873说明在一键自动优化之前，请勿修改任何自动优化相关的控制器/滤波器参数，因为系统可自动设置这些参数，而不会接受所作修改。说明一键自动优化可能使控制参数发生改变。系统刚性较低时，可能会导致当设置 EMGS = 0时，电机急停需要较长的时间。优化9.4 实时自动优化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 2859.4 实时自动优化通过实时自动优化功能，伺服驱动可以自动估算负载惯量比，并据此实时设置控制参数。使用实时自动优化的前提条件● 驱动必须由上位机控制。● 当机床移动至不同位置时，机床实际负载惯量不同。

● 确保电机有多次加速和减速。推荐使用阶跃式指令。● 机床在运行时，机械谐振频率会发生变化。实时自动优化步骤执行以下操作来实现对 SINAMICS V90 伺服驱动的实时自动优化。优化9.4 实时自动优化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6286 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数设置你可以通过以下方式来设置机床负载惯量比（p29022）：● 若已知机床的负载惯量比，可直接手动输入● 使用通过一键自动优化功能估算获得的机床负载惯量比● 通过实时自动优化功能来估算机床的负载惯量比（p29024.2 = 1）。

当得到稳定的p29022 的值时，你可以通过设置 p29024.2 = 0 停止估算。参数 取值范围 缺省值 单位 描述p29020[0...1]1 至 35 18 - 自动优化的动态系数。• [0]：一键自动优化的动态系数• [1]：实时自动优化的动态系数p29021 0 至 5 0 - 选择优化模式。• 0：禁用• 1：一键自动优化• 3：实时自动优化• 5：通过默认的控制参数禁止p29022 1 至 10000 1 - 负载惯量比p29024 0 至 0xffff 0x004c - 实时自动优化配置p29025 0 至0x003f0x0004 - 通用优化配置p29028 0.0 至 60.0 7.5 ms 前馈时间常数当多轴插补功能被（p29024.7 = 1）时，参数 p29028 可用。

若有多个轴被用作插补轴，你需要为它们设置相同的前馈时间常数（p29028）。优化结束后，若它们的位置环增益（p29110[0]）不用，则需要手动将他们设置为一个相同的值。通过参数 p29020 可以配置伺服系统的动态系数。动态系数越高意味着能力越强、调节时间越短、谐振可能性越高。应该在无谐振的范围内寻找合适的动态系数。优化9.4 实时自动优化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 287SINAMICS V90 伺服驱动共有 35 个动态系数可选。动态系数（p29020） 机械刚性1 低2... ↑1718 中19... ↓35 高如果机械谐振超过 250 Hz 导致无法将动态系数设置为所需的高级别，谐振抑制功能可以用于抑制机械谐振，从而增加动态系数。更多关于谐振抑制功能的信息，请参见谐振抑制(页 290)。

说明必须在自动优化功能禁用时（p29021=0）谨慎设置优化配置参数。在优化过程中，当参数 p29022 已经被优化且其值可被驱动接受后，你可以通过参数p29020[1] 调整动态系数以达到不同的动态性能。伺服开启后，伺服驱动的实时自动优化功能将一直有效。若想要结束或中止实时自动优化功能，可以在将驱动器设置为伺服关闭状态后设置 p29021 为 0。当使用实时自动优化功能时，以下的相关参数可以被持续实时的设置。

参数 取值范围 缺省值 单位 描述p1417 0.5 至 Hz 速度设定值过滤器 1 分母自然频率p1419 0.5 至 Hz 速度设定值过滤器 1 分子自然频率p29022 1 至 10000 1 - 负载惯量比p29110[0]0.00 至300.00视电机而定1000/min位置环增益 1p29120[0]0 至999999视电机而定Nms/rad速度环增益 1 优化9.5 手动优化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6288 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数 取值范围 缺省值 单位 描述p29121[0]0 至 ms 速度环积分作用时间 1p29111 0.00 至200.000.00 % 位置环前馈增益说明使用实时自优化功能时，如果参数默认值不对，则上位机无法运行电机。

如需使用上位机运行电机，首先需要通过驱动试运行使用实时自优化功能来自动整定参数。驱动器整定参数结束后，上位机即能运行电机。说明在实时自动优化之前，请勿修改任何自动优化相关的控制器/滤波器参数，因为系统可自动设置这些参数，而不会接受所作修改。说明当不满足以下条件时，实时自动优化功能可能不能正常使用：• 电机使用加速扭矩加速 100 ms 或更久。• 加速/减速扭矩大于等于额定扭矩的 15%。

当加速/减速过程中受到突然的干扰扭矩时或机床刚性很差时，自动优化功能可能不能正常使用。此时，可使用一键自动优化或者手动优化来优化驱动。9.5 手动优化当自动优化功能没有达到预期优化效果时，可以通过参数 p29021 禁止自动优化功能，然后进行手动优化。● p29021=5：禁止自动优化功能，并恢复所有控制参数为默认值。